四足機(jī)器人是機(jī)器人行業(yè)復(fù)雜度高、難度大機(jī)器人類型之一，其運(yùn)動(dòng)靈活性高、復(fù)雜地形適應(yīng)能力強(qiáng)，早期的研究者主要將其應(yīng)用在軍事領(lǐng)域。近年來(lái)，隨著新材料、機(jī)器人智能控制、感知導(dǎo)航等技術(shù)不斷突破，行業(yè)對(duì)四足機(jī)器人的研究逐漸深入。四足機(jī)器人逐步從實(shí)驗(yàn)室走向現(xiàn)實(shí)大眾的生活，其商業(yè)化進(jìn)程也在不斷加速。

　　受市場(chǎng)前景吸引，全球范圍內(nèi)布局四足機(jī)器人市場(chǎng)的企業(yè)和機(jī)構(gòu)數(shù)量持續(xù)增加。與歐美等國(guó)家相比，雖然我國(guó)四足機(jī)器人行業(yè)起步較晚，卻已涌現(xiàn)出一批具有一定競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)的四足機(jī)器人研發(fā)和生產(chǎn)企業(yè)。盡管如此，目前整個(gè)行業(yè)還屬于相對(duì)早期，其應(yīng)用與市場(chǎng)有大片的空白等待各家爭(zhēng)搶。

　　近日，全球領(lǐng)先的商用服務(wù)機(jī)器人公司科技正式發(fā)布了四足配送機(jī)器人產(chǎn)品——D1。這是科技推出的非輪式機(jī)器人，一經(jīng)發(fā)布便吸引了業(yè)界的廣泛關(guān)注。

　　核心零部件實(shí)現(xiàn)全自研

　　D1采用模塊化設(shè)計(jì)，擁有對(duì)稱式結(jié)構(gòu)，基本組成部分包括關(guān)節(jié)模組、大小腿、云臺(tái)配送盒、主控板、電池、交互屏幕、激光雷達(dá)、相機(jī)等。

　　關(guān)節(jié)模組是四足機(jī)器人的核心動(dòng)力來(lái)源。D1采用了高性能自研關(guān)節(jié)模組，該關(guān)節(jié)模組高度集成了自研高性能電機(jī)、自研高精度減速器、自研高性能驅(qū)動(dòng)器等多個(gè)模塊，具有中空走線、斷電后能記憶輸出位置等特點(diǎn)。在此基礎(chǔ)上，其采用CAN-FD通信模式，帶寬高達(dá)5Mbs。另外D1的關(guān)節(jié)模組還采用了19位高精度編碼器，位置反饋精度非常高。

　　主控板是四足機(jī)器人的大腦。D1的高性能自研主控板擁有16核CPU、高達(dá)30Tops的AI算力和豐富的接口資源，以及超強(qiáng)計(jì)算能力和整機(jī)的電源管理能力。從電池續(xù)航方面來(lái)看，D1的電池高達(dá)600Wh，能提供強(qiáng)大續(xù)航能力。

　　實(shí)力運(yùn)動(dòng)控制算法+定位導(dǎo)航算法，D1穿梭自如

　　衡量四足機(jī)器人產(chǎn)品性能的一個(gè)重要指標(biāo)便是其運(yùn)動(dòng)控制能力。D1采用柔順力控的綜合控制方案，能夠適應(yīng)不同地形，即使在外力擾動(dòng)下，也能夠始終在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中保證機(jī)身的平衡。

　　通過(guò)多樣化的傳感器(RGBD相機(jī)、人臉識(shí)別相機(jī)、激光雷達(dá)、頂視相機(jī)等)，D1能同步精準(zhǔn)提取周圍復(fù)雜工作環(huán)境信息，同時(shí)繼承機(jī)器人自主導(dǎo)航與規(guī)劃、3D避障、人機(jī)交互等技術(shù)基因，D1成為了一款與“歡樂(lè)送”、“貝拉”、“葫蘆”等其他機(jī)器人一樣擁有卓越導(dǎo)航避障能力和智能人機(jī)交互體驗(yàn)的四足機(jī)器人產(chǎn)品。

　　配送盒自動(dòng)衡校準(zhǔn)，打破機(jī)器人配送邊界

　　與其他用于地形勘測(cè)、智能巡檢等用途的四足機(jī)器人不同，科技發(fā)布的四足機(jī)器人D1配備了配送專用的云臺(tái)配送盒。通過(guò)控制算法的主動(dòng)控制，云臺(tái)配送盒可以自動(dòng)調(diào)節(jié)俯仰姿態(tài)。在機(jī)器人行走、爬斜坡以及爬樓梯時(shí)，云臺(tái)配送盒能夠始終保持水平。該設(shè)計(jì)使得配送盒內(nèi)的物品不會(huì)因?yàn)榈匦蔚钠鸱鴥A倒，保證了配送的平穩(wěn)安全。

　　相比傳統(tǒng)輪式機(jī)器人對(duì)使用地形的限制，D1能自適應(yīng)不同地形，再搭配始終保持水平的云臺(tái)配送盒，D1能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜地形的餐廳以及園區(qū)和小區(qū)的“最后三公里”配送。如果說(shuō)以“歡樂(lè)送”為代表的機(jī)器人適配了絕大部分餐廳、KTV、網(wǎng)咖這類地形平整的場(chǎng)景，那D1將會(huì)補(bǔ)齊機(jī)器人商業(yè)化配送版圖的“缺口”，成為復(fù)雜地形上的新一代“配送能手”。這也是機(jī)器人在自動(dòng)化配送領(lǐng)域的又一次突破與創(chuàng)新。

　　的一小步，自動(dòng)配送行業(yè)的一大步

　　隨著新一輪科技革命和產(chǎn)業(yè)變革深入推進(jìn)，我們正加速邁進(jìn)智能時(shí)代，機(jī)器人被譽(yù)為“制造業(yè)的明珠”，深刻改變著人類生產(chǎn)生活方式，越發(fā)成為時(shí)代科技創(chuàng)新的顯著標(biāo)志?？萍家宦纷邅?lái)，保持著對(duì)機(jī)器人技術(shù)的高度嗅覺(jué)和對(duì)用戶需求的深切感知，推出和迭代了多款“真正有用的機(jī)器人”。

　　D1是行業(yè)商用四足配送機(jī)器人。它可用于存在不平地面、臺(tái)階、斜坡、小橋流水等獨(dú)特裝修風(fēng)格的餐廳，也可應(yīng)用于寫字樓、園區(qū)、住宅小區(qū)，完成“最后三公里”的物業(yè)配送。

　　D1的誕生，不僅豐富了科技現(xiàn)有產(chǎn)品線，擴(kuò)充了產(chǎn)品矩陣，還能實(shí)現(xiàn)對(duì)現(xiàn)有產(chǎn)品線的技術(shù)反哺。自送餐機(jī)器人、清潔機(jī)器人之后，機(jī)器人家族又增加了一位實(shí)力成員，D1將逐步在大量復(fù)雜地形場(chǎng)景落地使用。率先實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在復(fù)雜地形的自動(dòng)化配送，科技再次站在機(jī)器人技術(shù)的“無(wú)人之巔”，彌補(bǔ)了機(jī)器人商用配送領(lǐng)域的空白，從而實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人配送的全地形覆蓋。這是科技的一小步，更是自動(dòng)配送行業(yè)的一大步。